Chế biến sữa đậu nành không quá khó. Cách đơn giản nhất mà ai cũng có thể làm được là xay hạt đậu tương (bằng máy xay sinh tố chẳng hạn) với tỉ lệ 200 g đậu trên 0.5 lít nước. Lọc phần đã xay qua khăn hay rây thật nhỏ để thu lấy nước. Đun sôi nước này lên là có sữa đậu nành

Hạt đậu tương cũng có thể được rang chín lên, (tới lúc giòn và ăn vã ngay được) rồi mới xay, cách này làm cho các sản phẩm thu được thơm ngon hơn, và dễ hấp thụ hơn. Sữa đậu nành thường là một trong các sản phẩm có chung một quá trình chế biến từ hỗn hợp bột đậu tương và nước. Từ mỗi công đoạn, người ta thu được một sản phẩm khác nhau như:

• Sữa đậu nành: phần nước của hỗn hợp, được lọc qua lưới mịn
• Tào phớ: phần chất béo và chất rắn mịn nổi bên trên thu được sau khi lọc sữa đậu nành
• Đậu phụ: phần chất rắn và chất béo thu được sau khi lọc vớt tào phớ và ép chặt
• Bã đậu: phần chất rắn thô nhất trong hỗn hợp

Hiện nay đã xuất hiện máy làm sữa đậu nành trong các gia đình ở phương Tây, khiến đồ uống này ngày càng trở nên thông dụng.